不锈钢贮罐残留物清理回取装置开发与试验验证
陈奇, 侯金龙, 彭珂洁, 邢启峰, 杨捻, 薛云
2026, 46(3):
199-205.
doi:10.27045/j.1000-8187.202603002
摘要
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多维度评价
针对不锈钢贮罐内部残留物开发一套清理回取装置,采用双面永磁吸附爬壁技术使机器人载带平台稳定吸附于不锈钢罐壁全方位移动。在此基础上集成多功能末端执行器,利用机器人载带平台连接实现内壁残留物高压水清洗、底部残留物破碎及高效回取功能。通过整个装置的设计及集成优化,对罐内残留物实现非介入式、远距离清理回取。开展试验验证,评估双面永磁吸附爬壁机器人在不锈钢贮罐内壁的吸附稳定性及行走能力,探究不同高压水清洗压力和喷射角度下对内壁残留物的清洗效果、不同移动速率和刀片转速对底部残留物的破碎回取效果。试验结果表明,爬壁机器人在垂直方向最大负载23 kg,行走速率在0~10 m/min可调,清洗压力30 MPa,喷射角度40°时,清洗效率3.792 kg/min,残留率5.2%;机器人底部移动速率3 m/min,刀片转速350 r/min时,破碎回取效率1.842 kg/min,残留率7.9%。