有障碍区域的多无人机多目标点路径规划

doi:10.3969/j.issn.1674-1579.2019.04.006

空间控制技术与应用 ›› 2019, Vol. 45 ›› Issue (4): 46-.doi: 10.3969/j.issn.1674-1579.2019.04.006

有障碍区域的多无人机多目标点路径规划

出版日期:2019-08-23 发布日期:2020-05-26

MultiUAV MultiTarget Point Path Planning with Obstacles

Online:2019-08-23 Published:2020-05-26

摘要/Abstract

摘要： 主要讨论了有障碍区的多无人机多目标点的路径规划问题.采用Dubins模型满足无人机的曲率约束，建立了含有混合变量的多约束优化问题，通过改进的遗传算法对优化问题进行求解，得到了满足基本约束条件的无人机遍历顺序和航向角,并确定了每个无人机的Dubins路径；给出了确定路径进入障碍区的检测方法，采用Dubins快速扩展随机树算法对进入障碍区域的路径进行调优，得到了满足障碍约束条件的优化无人机路径. 通过仿真算例对比实验，证明了所提算法的有效性.

关键词: 曲率约束, 障碍区域, 多目标点路径规划, 遗传算法

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MultiUAV MultiTarget Point Path Planning with Obstacles

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