空间控制技术与应用 ›› 2018, Vol. 44 ›› Issue (5): 70-75.doi: 10.3969/j.issn.1674-1579.2018.05.010
摘要： 考虑一类双连杆机械臂的PID控制问题，提出一种基于控制参数化的最优PID参数整定方法.首先，把系统的性能指标建模为最优控制中的连续状态不等式约束.其次，将双连杆机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.然后，应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束.得到一个标准的最优参数选择问题，且这个标准问题可以用最优控制软件MISER 3.2来求解.由于是基于梯度的方法来求解问题，所以在文中推导了代价函数和经过处理后约束的梯度公式.最后，通过数值仿真验证了提出的方法的有效性.
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