可减小跟踪误差的月球探测车协调驱动模糊自适应控制

空间控制技术与应用

可减小跟踪误差的月球探测车协调驱动模糊自适应控制

孙多青^1;2;马晓英^2;3;杨晓静¹;俞百印¹;邵香媛¹

1.河北科技师范学院数理系;2.河北科技师范学院数学与系统科学研究所;3.河北科技师范学院图书馆

收稿日期:1900-01-01 修回日期:1900-01-01 出版日期:2008-10-25 发布日期:2008-10-25

Fuzzy Adaptive Concerted Driving Control for Lunar Rover with Reduced Tracking Errors

SUN Duoqing^1;2;MA Xiaoying^2;3;YANG Xiaojing¹;YU Baiyin¹;SHAO Xiangyuan¹

1.Department of Mathematics and Physics;Hebei Normal University of Science and Technology;Qinhuangdao 066004;China;2.Institute of Mathematics and Systems Science;Hebei Normal Universityof Science and Technology;Qinhuangdao 066004;China;3.Library;Hebei Normal University ofScience and Technology;Qinhuangdao 066004;China

Received:1900-01-01 Revised:1900-01-01 Online:2008-10-25 Published:2008-10-25

摘要/Abstract

摘要： 针对六轮月球探测车的协调驱动控制问题,提出一种间接模糊自适应控制设计方案。基于Lyapunov方法,证明所设计的控制方案不但能使跟踪误差收敛到原点的小邻域内,而且通过适当增大设计参数的值,可减小跟踪误差,从而提高控制精度。通过对月球探测车的协调驱动控制的仿真研究验证了此方法的有效性。

关键词: 月球探测车, 自适应控制, 模糊控制, 精度, 非线性系统

Abstract: A novel indirect adaptive fuzzy control scheme is proposed for the concerted driving control of six-wheel lunar rover.Based on the Lyapunov theory,it is proven that the designed scheme not only makes the tracking errors converge to a small neighborhood of the origin,but also reduces the tracking errors through increasing the value of designed parameters,and the control accuracy is improved.Simulation results on the concerted driving control of lunar rover verify the efficiency of the approach proposed.

Key words: lunar rover, adaptive control, fuzzy control, accuracy, nonlinear system

中图分类号:

TP242

孙多青^1;2;马晓英^2;3;杨晓静¹;俞百印¹;邵香媛¹. 可减小跟踪误差的月球探测车协调驱动模糊自适应控制[J]. 空间控制技术与应用, 2008, 34(5): 12-16.

SUN Duoqing^1;2;MA Xiaoying^2;3;YANG Xiaojing¹;YU Baiyin¹;SHAO Xiangyuan¹. Fuzzy Adaptive Concerted Driving Control for Lunar Rover with Reduced Tracking Errors[J]. , 2008, 34(5): 12-16.

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