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空间控制技术与应用 ›› 2019, Vol. 45 ›› Issue (3): 44-.

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机械臂的区间二型模糊超螺旋滑模控制

  

  • 出版日期:2019-06-25 发布日期:2020-05-26

Interval Type2 Fuzzy SuperTwisting Sliding Mode Control of Manipulator

  • Online:2019-06-25 Published:2020-05-26

摘要:  针对不确定性条件下机械臂的轨迹跟踪问题,提出一种基于区间二型模糊逼近扰动的超螺旋滑模控制方法.首先将机械臂的建模误差、摩擦项、外部扰动等均视为广义扰动,然后利用自适应区间二型模糊逼近广义扰动.接着通过一个嵌套自适应律来设计基于超螺旋算法的趋近律,进而提出超螺旋滑模控制器.通过Lyapunov稳定性理论验证了趋近律的稳定性,基于此证明了系统的稳定性,并导出了区间二型模糊自适应律.仿真实验表明,区间二型模糊具有更好的逼近效果,超螺旋滑模控制能够抑制系统的扰动,本文所提算法具有响应快速和鲁棒性强的优点.

关键词: 机械臂, 区间二型模糊, 自适应, 超螺旋滑模