针对在轨非合作目标，提出一种基于序列点云的三维重构方法，实现非合作目标交会过程中的目标三维结构恢复，并将恢复的结构用于后续点云姿态的跟踪.首先分析了非合作目标三维结构先验信息未知情况下目标相对姿态增量估计过程中的漂移问题；其次，提出一种基于位姿平均的漂移修正方法，并根据修正后的目标点云位姿对点云进行融合以实现目标的三维重构；最后，使用所提出的方法对半物理仿真试验中获取的目标点云序列进行处理，结果表明该方法能够有效地对非合作目标进行三维重构和位姿跟踪.

过顶盲区问题是目标在两轴转台奇异点附近区域运动时，转台不能正常跟踪目标的一种现象.从数学和物理上对过顶盲区性进行解释说明，结合工程研制的一些约束条件，提出基于姿态自主在线路径规划的过顶盲区规避策略及具体实施办法，对该策略的假设条件进行了建模和误差估计.最终仿真证明本策略满足预期，适于工程应用.

以无量纲能力为函数，采用参数化表示的分段线性函数描述标称阻力加速度剖面.在部分近似下，得到以无量纲能量描述的再入纵向航程解析解.将热流、过载、动压约束转化为阻力加速度剖面的边界值，利用全局优化方法，得到满足给定射程的阻力加速度剖面.通过调整目标函数阻尼因子，得到更为光滑的阻力加速度剖面，并将其作为标称阻力加速度剖面.基于反馈线性化方法，设计非线性跟踪控制器，实现对标称阻力加速度剖面的跟踪.设计航向角误差走廊，通过航向角误差调整倾侧角符号，控制飞行器横向航程.以CAVH飞行器为例，设计数值仿真算例.仿真结果表明，最优阻力加速度剖面可满足再入约束及航程需求，跟踪控制器可快速求解制导指令，具有良好的跟踪性能.

针对存在输入饱和的二阶离散线性系统，将黄金分割控制方法和基于LMI抗饱和设计方法相结合，采用黄金分割控制器设计标称控制器，进而进行抗饱和设计，求解相应的抗饱和补偿器，保证了整个闭环系统的稳定性.数值仿真验证了黄金分割控制器在抗饱和设计中，对参数的鲁棒性和较好的控制特性.

对直接力/气动力复合控制导弹控制律设计问题做出了研究.建立了俯仰平面内姿态控制系统的数学模型，应用非线性理论分析模型，基于分析简化模型，建立了用于控制律设计的简化模型.利用自适应高阶滑模进行了虚拟控制量设计，考虑气动舵舵偏以及舵偏角速度的约束以及脉冲发动机的特点，建立二次规划最优化问题.利用有效集法实时分配虚拟控制量，获得气动舵以及脉冲发动机控制量.进行数字仿真验证控制律有效性，所设计控制律适应气动舵以及脉冲发动机特点，能对过载指令进行快速跟踪.

为提高空间机械臂自主操作能力，满足在多种不确定场景下的智能化精细操作需要，本文提出一种基于概率推断式强化学习的关节控制方法，在传统关节控制的基础上实现了控制参数的自主学习与优化.该方法主要包含两层循环，外循环通过学习交互数据在线辨识关节模型，内循环依据更新后的关节模型优化控制参数，经过数代学习逐渐使控制性能达到最优.该方法学习效率高，且相较于传统PID方法，对环境的适应能力更强，能有效提高复杂条件下机械臂关节的控制精度.数值仿真结果证明了该方法的有效性.

面向航空制造业大型零部件精确装配的重大需求，研究一种含铰接动平台姿态类并联机器人(4PRS&H(R))的精度提升问题.首先，基于零件部件整机的装配思路，从零件加工设计与部件装配工艺来保证物理样件具有一定的基础精度，并借助区间理论，预估几何误差源对物理样机末端姿态精度的影响程度，其次，在精度预估的基础上，简化基于激光跟踪仪的误差参数辨识模型，然后结合物理样机实际装配精度和其结构的特殊性对测点进行规划，随后针对4PRS&H(R)并联机器人开展运动学标定实验，激光跟踪仪检测结果表明，该机器人在运动学标定后沿α、β和γ三个转动方向的最大姿态偏差分别由0.195°、0.520°和2.089°降低至0.026°、0.044°和0.519°，且姿态偏差整体波动平稳，以此验证所述运动学标定方法的正确性和有效性.

 DOI： 10.3969/j.issn.16741579.2020.01.008小行星三维地形模型几何重建方法刘兴潭，武延鹏，吴奋陟，顾营迎，郑然，梁潇摘要： 小行星全球测绘对深空探测定点着陆具有重要意义.通过对绕飞段光学敏感器拍摄的序列图像进行几何立体重建方法的研究，可以实现探测器位姿信息未知情况下的三维地形建模.综合小行星表面特性、小行星运行特点与探测器飞行需求，首先通过全局的运动恢复结构完成小行星稀疏点云重建，再利用多视角场景重建对点云进行稠密化得到致密均匀的网格.然后采用隼鸟号探测器绕飞阶段实测影像，对小行星糸川(25143 Itokawa)的三维地形进行仿真重建，分辨率为0.36 m；并在光学实验室对3D打印的小行星比例模型进行模拟观测实验，得到重建分辨率为0.67 m.最后通过点云配准，进一步验证方法的有效性.结果表明，本方法稳定性较强，在分辨率要求在米级范围内的情况下，能够较好地针对小行星表面地形进行三维重建.

 Cache是处理器重要的存储模块，对处理器性能提升有着至关重要的作用.空间环境中，保护Cache免受软错误影响已成为设计新一代高可靠微处理器日益严峻的挑战.设计一种针对Cache Tag单错及邻位双错的低开销容错方法.可以保证Cache访问、Cache行填充和Cache行回写不受单位错误和邻位双错的影响，与传统SECFastTag容错方法相比，Tag单位及邻位双错容错能力得到提高.通过扩展FastTag结构优化设计，降低SECDAEC编解码逻辑带来的面积、功耗以及性能方面的开销.以四路组相连写回Cache为目标系统，与传统SECDAEC容错方法相比，本文提出的方法面积开销降低8.47%，功耗开销降低37.7%，关键路径时延减小0.13 ns.

云计算是一种按需提供资源的模式，虚拟化是云计算实现按需服务的基础.基于云计算的航天操作系统使得任务可以根据任务需求分配不同的物理资源，解决了航天器小型化趋势下如何充分利用物理资源的问题.本文通过虚拟化容器实现航天操作系统对分区的要求，设计了合理的任务调度和容器调度方案.通过仿真实验，验证了调度方案在满足航天操作系统对容错要求的同时,提高了航天器物理资源的利用率和负载均衡.