基于奇异摄动法的水下机器人串-并联PID控制

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王鸿儒, 刘云平, 马金虎, 严乐

Series Parallel PID Control of Underwater Vehicles Based on Singular Perturbation Method

WANG Hongru, LIU Yunping, MA Jinhu, YAN Le

空间控制技术与应用 . 2021, (3): 40 -48 . DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2021.03.006