摘要： 面向航空制造业大型零部件精确装配的重大需求，研究一种含铰接动平台姿态类并联机器人(4PRS&H(R))的精度提升问题.首先，基于零件部件整机的装配思路，从零件加工设计与部件装配工艺来保证物理样件具有一定的基础精度，并借助区间理论，预估几何误差源对物理样机末端姿态精度的影响程度，其次，在精度预估的基础上，简化基于激光跟踪仪的误差参数辨识模型，然后结合物理样机实际装配精度和其结构的特殊性对测点进行规划，随后针对4PRS&H(R)并联机器人开展运动学标定实验，激光跟踪仪检测结果表明，该机器人在运动学标定后沿α、β和γ三个转动方向的最大姿态偏差分别由0.195°、0.520°和2.089°降低至0.026°、0.044°和0.519°，且姿态偏差整体波动平稳，以此验证所述运动学标定方法的正确性和有效性.

关键词: 铰接动平台；姿态类并联机器人；精度预估；测点规划；运动学标定