基于观测器的超静卫星平台关节任务空间鲁棒控制方法#br#

空间控制技术与应用 ›› 2019, Vol. 45 ›› Issue (3): 8-.

基于观测器的超静卫星平台关节任务空间鲁棒控制方法#br#

出版日期:2019-06-25 发布日期:2020-05-26

ObserverBased Robust Controlfor the Hexapod Platform on#br# the UltraQuiet Spacecraft in the JointTask Space#br#

Online:2019-06-25 Published:2020-05-26

摘要/Abstract

摘要： 超静卫星包括星体、载荷和六自由度并联的主动指向超静平台.提出了一种基于干扰观测器设计的主动指向超静平台鲁棒控制方法，利用关节任务空间控制实现无载荷姿态敏感器场景下的高精度指向.首先，设计关节任务空间控制策略，控制器既采用了利于实现的关节空间控制器，又包含了任务空间的模型补偿，同时避免了正解运算.然后，针对非线性耦合和建模不确定性等问题，设计干扰观测器对星体与载荷之间的相对偏差干扰进行估计.在此基础上，基于李雅普诺夫方法设计了鲁棒控制器，保证了在干扰不确定性条件下的稳定性.最终，通过对比仿真分析，验证了提出方法的有效性.

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基于观测器的超静卫星平台关节任务空间鲁棒控制方法#br#

ObserverBased Robust Controlfor the Hexapod Platform on#br# the UltraQuiet Spacecraft in the JointTask Space#br#

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