中国科技核心期刊

中文核心期刊

CSCD来源期刊

空间控制技术与应用 ›› 2019, Vol. 45 ›› Issue (1): 27-.

• 论文与报告 • 上一篇    下一篇

一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的#br# 最优PID参数整定方法#br#

  

  • 出版日期:2019-02-25 发布日期:2020-05-25

A Control ParameterizationBased Optimal PID Parameter Tuning Method#br# for Flexible Joint Manipulator#br#

  • Online:2019-02-25 Published:2020-05-25

摘要: 数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法吴昊1,2,郭小龙3,谭元3,毛新涛4摘要: 提出了一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法.首先,将柔性机械臂的性能指标建模为连续状态不等式约束.然后,将柔性关节机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束,从而将含连续状态不等式约束的最优参数选择问题转化为一个标准的可以优化软件包求解的非线性规划问题.最后,通过数值仿真验证了本文提出的方法的有效性.

关键词: 柔性关节机械臂, 最优PID参数整定, 控制参数化方法.