摘要： 研究了机械臂的逆运动学求解问题，给出一种阻尼最小二乘算法. 经典阻尼最小二乘算法的表现依赖于阻尼系数的选取. 提出的算法不依赖于阻尼系数，只要阻尼常数为正数，通过适当选取每一步的更新步长，就可以保证算法收敛. 此外还考虑了存在关节约束时机械臂的逆运动学求解问题，给出了一种保证关节角不超出其的允许范围的阻尼最小二乘算法. 最后给出了两个仿真算例，证明了提出算法的有效性.
中图分类号:
王云鹏, 解永春. 一种改进的机械臂逆运动学阻尼最小二乘算法[J]. 空间控制技术与应用, 2018, 44(5): 22-29.
WANG Yun-Peng, JIE Yong-Chun. [J]. , 2018, 44(5): 22-29.
