一种改进的机械臂逆运动学阻尼最小二乘算法

doi:10.3969/j.issn.1674-1579.2018.05.004

摘要/Abstract

摘要： 研究了机械臂的逆运动学求解问题，给出一种阻尼最小二乘算法. 经典阻尼最小二乘算法的表现依赖于阻尼系数的选取. 提出的算法不依赖于阻尼系数，只要阻尼常数为正数，通过适当选取每一步的更新步长，就可以保证算法收敛. 此外还考虑了存在关节约束时机械臂的逆运动学求解问题，给出了一种保证关节角不超出其的允许范围的阻尼最小二乘算法. 最后给出了两个仿真算例，证明了提出算法的有效性.

中图分类号:

V448

王云鹏, 解永春. 一种改进的机械臂逆运动学阻尼最小二乘算法[J]. 空间控制技术与应用, 2018, 44(5): 22-29.

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