正交试验法在空间自由漂浮机械臂控制参数寻优中的应用

doi:10.3969/j.issn.1674-1579.2017.06.008

空间控制技术与应用 ›› 2017, Vol. 43 ›› Issue (6): 47-53.doi: 10.3969/j.issn.1674-1579.2017.06.008

正交试验法在空间自由漂浮机械臂控制参数寻优中的应用

张瀚文

（北京控制工程研究所，北京 100190）

收稿日期:2016-09-17 出版日期:2017-12-20 发布日期:2018-01-03
作者简介:作者简介：张瀚文（1984—），女，工程师，研究方向为机器人自适应控制.
基金资助:
*国家重点基础研究发展计划（973）资助项目（2013CB733100）.

The Orthogonal Array Experimental Design Method for Optimizing Control Parameters of FreeFloating Space Robot Manipulator

ZHANG Han-Wen

（Beijing Institute of Control Engineering， Beijing 100190, China）

Received:2016-09-17 Online:2017-12-20 Published:2018-01-03

摘要/Abstract

摘要： 摘要：针对空间自由漂浮机器人自适应控制参数的寻优问题，引入正交试验设计方法.综合考虑了各因素对试验结果的影响，通过较少的试验仿真次数即可快速获得较为理想的控制器参数，因此该方法对复杂系统控制器参数寻优具有较为实用的借鉴意义.实例证明，采用L81(340)正交表能较好地完成两自由度自由漂浮空间机械臂的14个控制参数寻优.

关键词: 关键词：正交试验设计, 空间自由漂浮机械臂, 参数寻优

Abstract: Abstract：An orthogonal array experimental design method is developed to optimize the control system parameters of a freefloating space robot manipulator. The experiment results show that it is very quick and precise in approaching the appropriate value of every control parameter with the orthogonal array experimental design method. The method is very useful for optimizing control parameters of complex systems. For example, L81(340) orthogonal array can realize the optimization of fourteen adaptive control parameters which are selected randomly.

Key words: Keywords：orthogonal array experimental design method, freefloating space robot manipulator, parameters optimizing

中图分类号:

中图分类号： V44

张瀚文. 正交试验法在空间自由漂浮机械臂控制参数寻优中的应用[J]. 空间控制技术与应用, 2017, 43(6): 47-53.

ZHANG Han-Wen. The Orthogonal Array Experimental Design Method for Optimizing Control Parameters of FreeFloating Space Robot Manipulator[J]. , 2017, 43(6): 47-53.

正交试验法在空间自由漂浮机械臂控制参数寻优中的应用

The Orthogonal Array Experimental Design Method for Optimizing Control Parameters of FreeFloating Space Robot Manipulator

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